桁架机械手和助力机械手是两种不同类型的机械手，它们在结构、工作原理和应用方面有所不同。

1、结构不同

桁架机械手采用桁架结构，由多个立柱、横梁和行走轴等组成，形状类似于桁架，具有较高的刚性和稳定性。

助力机械手通常采用更简单的机械结构，如杆件和关节的组合，以实现运动。

2、动力不同

桁架机械手通常使用电机作为动力源，通过电机驱动机械手运动。

助力机械手通常使用液压或气动系统作为动力源，通过液压缸或气动缸驱动运动。

3、控制系统不同

桁架机械手通常由电控系统实现，可以通过编程和控制算法来控制机械手运动。

助力机械手的动作控制通常由液压或气动系统控制，通过控制液压或气动源的压力和流量来控制运动。

4、应用不同

桁架机械手通常应用于高精度的搬运、码垛、焊接等作业。

助力机械手通常应用于较大负载的搬运、起重、装卸等作业。

5、成本不同

桁架机械手通常具有较高的精度和复杂的控制系统，因此成本较高。

助力机械手通常具有较大的承载能力和简单的结构，因此成本相对较低。

综上所述，桁架机械手和助力机械手在结构、动力来源、动作控制、功能和应用等方面存在差异。选择适合的机械手类型应根据具体应用需求、预算和性能要求进行评估和比较。