本套设备为特鲁门设计制造的大行程重载桁架机器人，其中X轴的行程达到18米，搬运产品重量可达3.7吨，属于重型桁架机械手。因为没有Y轴方向移动，只在X轴和Z轴方向运动，因此是二轴桁架机械手。

钢坯搬运桁架机器人的进料口夹爪X轴行程**工位到*六工位，行程15170mm，出料口夹爪X轴行程*七工位到*二工位，行程15150mm，单夹爪允许蕞大行程15400mm。每次动作的X轴行程为两个工位的间距。

在自动模式下，搬运机械手在两个工位之间进行搬运作业，不存在跨工位搬运的情况；在手动模式下，机械手可进行跨工位搬运作业。

桁架机械手抓取的工件参数：

钢坯产品外径450-1278mm，钢坯内径150-700mm，钢坯宽度218-787mm，钢坯重量≤3.7吨。

桁架机械手技术参数表：