上下料桁架机械手是能够配合机床实现制造过程自动化上料和下料作业，按固定程序抓取、搬运、翻转、操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，可以实现生产的机械化和自动化，能在恶劣环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于各个行业。下面，特鲁门小编做一下桁架上下料机械手的介绍。

一、驱动机构

我们常见的上下料桁架机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动

1、液压驱动式上下料桁架机械手：通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动上下料桁架机械手执行机构进行工作。通常它的具有高达几百千克以上的抓举能力，其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。

2、气压驱动式上下料桁架机械手：通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。

3、电力驱动式上下料桁架机械手：这使用得较多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大，信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构。有些上下料桁架机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。

4、电力驱动式上下料桁架机械手：只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。上下料桁架机械手特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。

二、控制要素

上下料桁架机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等等。

上下料桁架机械手手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制自动上下料桁架机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式适用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。

其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板即可可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。对动作复杂的自动上下料桁架机械手，采用示教再现型控制系统。更复杂的自动上下料机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用到的较多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。

三、设备优点

上下料桁架机械手可以节省人工、提高效率、提高产品品质、安全性高、提升企业工厂形象等优点。

目前工厂自动化是大趋势，众多制造厂商由人工作业向自动化作业转型，上下料桁架机械手的出现，替代人工从单调的、重复性的作业中解放出来，而且还能完成人类较为困难的大型、重型工件的上下料作业，以及高温、辐射、有害气体等恶劣环境中作业，避免了安全生产事故的发生。另外，人力的减少，意味着人员工资、社保、加班、假期等各种费用支出的减少，管理的成本也随之下降。同时减少了人工作业的误差，提高了加工产品的同一性、标准性，相应的产品品质得到提升。如果有客户来参观，自动化车间的展现，更能提升企业形象。